Velázquez pinta en su apoteosis final un cuadro muy especial, un retrato de la familia de Felipe IV con la infanta Margarita y sus sirvientas como protagonistas pero que en realidad no enmascara su autorretrato. El personaje principal, la infanta, parece entrar casualmente en la estancia donde Velázquez pinta sobre un lienzo a sus padres, los monarcas, que en un juego de engaños que nos recuerda inevitablemente al Matrimonio Arnolfini, aparecen reflejados en el espejo del fondo de la estancia.
La estructura espacial del cuadro se organiza en torno a los personajes y la luz que entra por las dos ventanas y la puerta del fondo, por donde entra la luz de otra estancia y que sirve como punto de fuga de la escena. Con la luz se generan sucesivos planos hacia el fondo, sombra, luz, sombra, luz... creando la atmósfera de la estancia.
Los personajes se sitúan en simetría, tres a cada lado del primer término. La pincelada es totalmente suelta sobre todo en las vestimentas y más cerrada y lineal en los objetos del fondo para delimitarlos.
La controversia del cuadro está en qué es lo que realmente Velázquez representa: Velázquez pintaba en la estancia del fallecido príncipe Baltasar Carlos y ahora él la utiliza como taller, allí pinta un retrato de Felipe IV y su esposa Mariana de Austria. La infanta llega al taller a ver a sus padres y la imagen de estos aparece en el espejo. En el cuadro aparecen otros personajes muy queridos por Velázquez: la dama de compañía de la infanta, María Agustina de Sarmiento que le ofrece un búcaro o jarrillo de agua.
Aparece a su izquierda Isabel de Velasco, que se inclina servicialmente y los enanos Maribárbola y Nicolasito Pertusato que juguetea con el mastín del primer término. Detrás estás las guardadamas, Marcela de Ulloa y otro personaje sin identificar y al fondo en la puerta aparece el aposentador de palacio, José nieto. Velázquez domina la perspectiva aérea creando esta sucesión de planos de luces y sombras, a partir de las ventanas de la derecha y de la puerta del fondo, perpectiva reforzada por las líneas de la habitación. Su pincelada fluida y suelta adelanta en más de doscientos años la técnica impresionista.
El precedente de Van Eyck parece pues bien claro, además de ser un cuadro , el del matrimonio Arnolfini, muy admirado por Felipe IV. Pero Velázquez no se conforma con pintar su nombre o dejar su testimonio de haber estado ahí sino que se representa junto a la familia real, en el mismo nivel, ejerciendo su oficio en un ejercicio de reivindicación de su condición social e intelectual.
Ese reconocimiento le llegó al poco tiempo, en junio de 1658 cuando el rey le firmó en el Buen Retiro la cédula de concesión del hábito de la orden de Santiago. Velázquez, ennoblecido, fallece en agosto de 1660. Un discípulo suyo le pintará en Las Meninas la cruz de la orden sobre el pecho.
